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ll 20 febbraio 1582, gli inviati, accompagnati da molti servitori, partivano dal porto di Nagasaki su una nave portoghese capitanata da Ignatio di Lima, per un viaggio che, tra andata e ritorno, sarebbe durato otto anni e mezzo.
Facevano parte della spedizione Alessandro Valignani, che fu però costretto a fermarsi a Goa (India) perché nominato Provinciale delle Indie (trasmise la tutela degli inviati al padre Nunzio Rodriguez, e due interpreti: un prete portoghese, il Padre Mesquita, e un anonimo gesuita giapponese.
Benché, durante i loro studi e nel lungo viaggio, avessero imparato (come dice il Meietto) « la lingua Portoghese bene, e la Spagnuola mediocremente, la Latina in gran parte, e intendono l’italiana quasi tutta, avvenga che non la parlino sicura », i giovani principi usarono costantemente servirsi di tali interpreti durante le loro conversazioni ufficiali con gli Europei